Железнодорожные экипажи состоят из неподрессоренной и обрессоренной частей. Массу ходовых частей подвижного состава, непосредственно взаимодействующую с рельсами и отделённую от остальной части экипажа упругими связями, называют неподрессоренной массой; остальную часть экипажа — обрессоренной массой.

Обе эти части при движении экипажей совершают сложные перемещения (колебания) во всех направлениях как относительно пути, так и по как отношению друг к другу. Колебания вызываются многими причинами. Главной причиной являются неровности пути самых различных форм и размеров. Причиной колебаний могут быть неровности на колёсах экипажей. Колебания экипажей связаны также с режимом тяги, её силой и сопротивлением движению поездов.

Виды и размах колебаний подвижного состава, их нарастание или затухание зависят от конструктивных особенностей подвижного состава и пути, к которым можно отнести трение в рессорном подвешивании, трение букс в буксовых направляющих, зазоры в конструкциях экипажа и пути, упругость подрельсового основания и т. д. Различают следующие виды колебаний подвижного состава, которые, действуя совместно, могут вызывать исключительно сложные пространственные перемещения единиц подвижного состава:

— поперечная (боковая) качка — надрессорное строение вращается вокруг продольной оси экипажа;

— подпрыгивание — надрессорное строение перемещается вверх и вниз;

— продольная качка (галопирование) — надрессорное строение вращается относительно поперечной оси, проходящей через центр тяжести экипажа;

— подёргивание — весь экипаж испытывает колебания вдоль пути;

— боковой относ — весь экипаж смещается поперек пути;

— виляние — весь экипаж (или его отдельные колёсные пары) периодически смещается поперёк пути.

Неподрессоренные массы также совершают колебания в вертикальной плоскости, особенно в местах вертикальных неровностей на рельсах. Часто возникают и горизонтальные колебания этих масс (при боковом относе, вилянии). Возможно вращательное колебание колёсных пар, которое происходит самостоятельно, независимо от всего экипажа.